Петко Желязков (по-късно) Кипров е роден на 10.02.1937 г. в село Медникарово, обл. Стара Загора. Петко Кипров е единствено дете. През 1951 г. завършва прогимназиалното си образование и е приет за член на ДСНМ. Средното си образование продължава в трета мъжка гимназия гр. Стара Загора. Записва право в Юридическия факултет на СУ „Св. Климент Охридски”. От 01.02.1960 г. е на работа в МВР. Назначен е за следовател по НМ в следственото отделение на ГУ на МВР-Варна. През 1986 г. преминава на работа в следствения отдел на ДНУ в столицата. До 1974 г. работи по линия на стопанската и икономическата престъпност. От 14.03.1990 г. до 01.07.1991 г. е началник на III отдел ДС (Информация и архив). След като се пенсионира работи като преподавател в Варненския университет „Черноризец Храбър”.